据记载，悉达多·乔答摩为解救众生的苦难，舍弃了王位和尊崇富贵的生活，出家苦行，曾跟随数论派的学者阿罗逻·迦罗摩和郁罗迦·罗摩子修习瑜伽。后感到“无法究竟，非清净道”，于是又一个人独自精修瑜伽，实行严格的苦行，坚持了六年多，身体赢弱不堪，仍然不能达于正定。于是，决定放弃苦行，接受林中牧女的供养，恢复了健康。然后，在菩提树下发宏愿：不证大道，誓不起坐。经４９天静坐而达于正定，“忽然正见升起，大彻大悟”，观见“三世实相”，洞察“三世因果”，证“无漏正智”，从而创立佛教。这说明，佛教的学说是佛陀在他的瑜伽实践中获得证悟而创立的。而经佛陀自身实践亲证的、用佛家学说改造了的瑜伽实践，又是佛教宗教修持的一个基本组成部分。

从佛陀创立佛教、佛教在印度的盛行和衰亡，到佛教在亚洲，特别在中国传播并发展，千余年间，佛家的学说有很大的发展，与之相应的佛家修持也有很大的变化。流派也十分众多，大体上可分为小乘、大乘和密教三类。早期佛教和部派佛教属于小乘，主要有小乘有部和说经部两家；大乘佛教在印度主要分中观学派（大乘空宗）和瑜伽行派（大乘有宗）；而在印度佛教的晚期，大乘佛教和民间原始宗教以及婆罗门教相接合，形成瑜伽密教（密宗）。大乘佛教在中国有很大的发展，印度的大乘空宗、大乘有宗和中国固有文化相结合，形成了富有中国特色的大乘佛教宗派－－天台宗、华严宗、法相宗等等。而印度佛教于中国西藏地区的原始宗教（如苯教等）相结合，则形成了瑜伽密教的重要分支藏密。

佛教学说以人生和人生的解脱为中心，其基础是缘起理论。然而，按照佛家和古印度文化关于宇宙万物的一般认识，宇宙万物是一个整体，而人只是其中的一部分。因此，作为对人生认识的基础的缘起理论，包含了佛家的宇宙本体论和宇宙万物生成论的双重内容。同时，缘起论又是和佛家的认识论、方法论密切相关的，而和这种方法论、认识论相适应的认识和论证缘起理论的方法，就是佛教的修身实践（瑜伽的佛家修持）。

佛教各派对“缘起理论”的说法是不同的。原始佛教信奉的是“业感缘起”论，认为宇宙间万事万物都是有情有识的生物的业因感而生的。“业”是指内心的活动和由内心思维而产生的语言和行为。通常分“思业”和“思己业”两种。“业感缘起”论认为众生作业，必有果报，有“有漏”和“无漏”二果，“依”、“正”二报。这里正报是指有情众生自体，而依报是指有情众生生存的环境。按照缘起理论，人的生命是“五蕴”——色、受、想、行、识——因一定的因缘而构成的。这里，色蕴相当与物质世界；受蕴即人的感受；想蕴指理性活动；行蕴指心里活动；识蕴指认识的功能和结果。既然人是五蕴在一定条件的暂时的集合，那“我”（或“人我”）就只有假名，而非真正的实在。据此，人的生命是精神和肉体在时间和空间上的统一体，但非真正的实在。人生的因果关系，按“业感缘起”论可以归纳为十二因缘组成的三世两重因果。而人生和人生的解脱，按照旧缘起理论可以归结为“四圣谛”，即苦谛、集谛、灭谛和道谛。苦谛的中心意思是说人（众生）的生命和生存就是“苦”，因此，人生的目标，应该是追求“苦”的解脱，即人的生命的解脱。但按业报轮回说，“死”并非人生的解脱，因为现在的“死”，是未来的“生”的缘起。真正的“苦”的解脱，是从业报轮回中解脱。为此，就要明白造成“苦谛”的原因，那就是“集谛”。集谛的主要内容就是十二因缘说，而其中最主要的是“无明”（即对人生实相的无知）、“识”（小乘佛教认为识是形成生命的精神和形体的直接原因和条件，所谓“识缘名色”。注意，按照佛家理论，“识”并非灵魂）和“有”（即“业”）。这里，能否从“苦”中解脱的关键是世俗认识的转变，破除无明。而认识人生的实相。“灭谛”讲的是人生理想的归宿，是佛教的人生目标。人生解脱后达到的理想境界称为“涅槃”，即圆寂（圆者圆满，不可增减；寂者寂静，不可变坏）。而涅盘又有有余涅槃（已灭除生死之因，但作为前世的业造成的果报即肉身还在，是不彻底的）和无余涅槃（不仅灭除了生死之因，生死之果亦已灭除）两种。应当指出，对于“缘起理论”和“涅槃”的具体内涵，小乘佛教和大乘佛教的理论是有明显差别的，但是，作为对人生和人生追求目标的总结的三法印，即“诸行无常”（世间的一切事物都在永恒的流动中存在，生灭无常，无始无终），“诸法无我”（世界上不存在单一独立的、自我存在的、自我决定的具体事物，一切具体的事物都是因缘和合的结果）和“涅槃寂静”（宇宙万物的实相）则是整个佛学的根本原则，是大小乘佛学的共同的东西。

明白了“苦谛”和“集谛”，明白了人生应该追求的目标“灭谛”，那么，人们应该怎样求得解脱，达到涅槃的境界呢？那就是佛家所说的“道谛”，即走向灭除人生轮回之苦，证得涅槃的正道，也就是佛家修持（佛教瑜伽）的方法和理论。关于“道谛”，释迦牟尼最初提出了“八正道”，后来发展为“八正道”、“四念注”、“四正断”、“四具足”、“五根”、“五力”、“七支觉”等，合称七科三十七道品。而综合起来又可归结为戒定慧三学。

印度的瑜伽和佛教的本质上是同一种实践。在瑜伽实践过程中人所具有的超常智能（瑜伽感觉，或第六感觉）是古印度先哲们认识世界的基本方法。藉助于这种方法得到对世界和人生的认识，古代印度人民创造了辉煌的印度古代文化，而瑜伽本身亦被吸收到古印度各个学派或宗教派别的理论中去，并按照不同宗教和派别的理论，改造了瑜伽，形成了不同的瑜伽学科体系。因此，印度古文明的进程和瑜伽、瑜伽理论的发展，是紧密地交错、结合在一起的。

瑜伽在印度古典文化这的地位，和它与印度古文化的密切程度，以及瑜伽实践在印度（从古至今）的社会基础，因此，从这个意义上来讲，要想认识瑜伽，从印度古文明的历史关系与瑜伽进行解剖，更有清楚意义一些。
 
从认识瑜伽论和方法论而言，人类生命运动的固有功能，为我们敞开了两条认识世界的道路，即以感官的常规功能的感性认识为基础的常规认知模式，和借助于瑜伽实践的超常智能的特异认知模式。这两种认知模式是对立而又互补的，二者相平等、相互补充，从而使我们有可能得到关于世界、关于自身的更为完整、正确的认识。古印度从《吠陀》文化、《奥义书》、沙门思潮和百家争鸣，到中世纪的印度教及经院文化，无不以瑜伽感觉为真，以常规认知为妄，而舍弃后者。这样，由所谓“瑜伽感觉”得来的认识，得不到平衡的认识经验，通过瑜伽的实践｛向内法｝去认识世界。